作者：格拉斯  趙陽(yáng)陽(yáng)

       AGV即英文Automated Guided Vehicle的縮寫，翻譯成中文是自動(dòng)導(dǎo)引車，這種車不用駕駛員駕駛，一般是通過(guò)光或磁的傳感器引導(dǎo)它沿著規(guī)定的路徑行駛，通常采用可充電的鉛酸電池或者鋰電池供電。

        剛吹制好的玻璃杯在常溫下容易爆裂，需在一分鐘之內(nèi)送到下一道工序去退火處理，否則玻璃杯就炸裂。目前公司剛吹制好的玻璃杯都是通過(guò)人工在短時(shí)間內(nèi)送入退火爐，一次需要四五個(gè)人送杯子，而且工人都是八個(gè)小時(shí)來(lái)回的跑，耗時(shí)耗力，公司擬設(shè)計(jì)一個(gè)自動(dòng)小車代替人工，送吹制好的玻璃杯送入退火窯，達(dá)到經(jīng)濟(jì)，高效，快捷的效果。

        小車的工作流程，當(dāng)玻璃杯吹制好以后，工人給小車一個(gè)信號(hào)，小車運(yùn)行到工位1處，玻璃杯夾持到小車上，小車帶玻璃杯運(yùn)行到退火窯處，退火窯處工人打開(kāi)爐上的窗口門（或者設(shè)計(jì)一套自動(dòng)開(kāi)門系統(tǒng)），小車將玻璃杯送入退火窯中，完成整個(gè)動(dòng)作后返回到工位1處等待玻璃吹制好夾持。

       目前格拉斯自動(dòng)化設(shè)計(jì)的AGV已初步有了成效，此AGV采用磁條引導(dǎo)，在地面上按路徑貼上磁條，AGV車上有一個(gè)磁傳感器感應(yīng)地面的路徑信號(hào)，通過(guò)PLC處理運(yùn)算輸出控制信號(hào)到電機(jī)，帶動(dòng)小車按軌跡行駛。

       AGV沿磁條行走原理，磁導(dǎo)航傳感器安裝在AGV底部，磁傳感器與導(dǎo)向磁條相距5-30mm，小車在運(yùn)行過(guò)程中，如小車與軌道發(fā)生偏移，傳感器內(nèi)置的16位開(kāi)關(guān)會(huì)有1位或多位的狀態(tài)會(huì)發(fā)生改變，PLC會(huì)根據(jù)傳感器開(kāi)關(guān)狀態(tài)組合代碼的不同發(fā)出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛。

       AGV行走機(jī)構(gòu)采用兩輪差速機(jī)構(gòu)或者四輪差速機(jī)構(gòu)，兩輪差速行走機(jī)構(gòu)選擇用兩個(gè)直流無(wú)刷減速電機(jī)或是兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成差速驅(qū)動(dòng)，配合控制器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，四輪差速行走機(jī)構(gòu)選擇用四個(gè)直流無(wú)刷減速電機(jī)或是四個(gè)步進(jìn)電機(jī)構(gòu)成差速驅(qū)動(dòng)，配合控制器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。其原理是，當(dāng)AGV左右兩邊速度相同時(shí)，AGV直線行駛，當(dāng)AGV左右兩邊速度不同時(shí)，AGV向速度慢的一邊拐彎。

      目前兩輪差速機(jī)構(gòu)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)基本的前進(jìn)，拐彎，調(diào)頭，避障等功能，四輪差速機(jī)構(gòu)也在試驗(yàn)當(dāng)中，已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)，后退，拐彎，壁障等功能。我們相信在各種技術(shù)人員的不斷努力下，格拉斯的AGV小車技術(shù)越來(lái)越成熟。